Masaż klasyczny należy do najstarszych zabiegów terapeutycznych, był stosowany już w starożytności. Wywodzi się z Indii i Chin, gdzie stanowił naturalną metodę leczniczą.
W starożytnej Grecji masowano sportowców biorących udział w igrzyskach olimpijskich w celu natłuszczenia ciała oliwką przed zawodami sportowymi.
W XVI wieku francuski lekarz Ambroże Pare przeprowadził badania nad fizjologią masażu i zapisał obserwacje w swojej pracy naukowej, w której ogłosił masaż za oficjalną metodę leczenia. Następnym lekarzem, interesującym się masażem i naturalnymi metodami leczenia, był Fridrich Hoffman (1600- 1672). Na podstawie własnych badań i obserwacji opracował on program stosowania masażu w licznych przypadkach chorobowych.
Do rozwoju masażu leczniczego w XIX wieku najbardziej przyczynił się szwedzki lekarz Per Henrik Ling ( 1776- 1 839), współautor tzw. szwedzkiej gimnastyki, w zakres której wchodził masaż leczniczy.
Prawdziwą szkołę masażu klasycznego powołał do życia holenderski lekarz Johan Mezger (1839- 1909). Na podstawie własnych badań określił on zasady masażu, a także wskazania i rzeciwwskazania do jego wykonywania.
Duży udział w rozpowszechnianiu masażu miał polski lekarz Izydor Zabłudowski (1851 - 1906), kierownik Zakładu Masażu Leczniczego w Berlinie. Dzięki jego publikacjom naukowym masaż był traktowany na równi z innymi działami wiedzy medycznej.
Współczesny masaż to już nie tylko leczenie, profilaktyka i sport. Masaż ma również działanie o charakterze relaksacyjnym, kosmetyczno-higienicznym, terapii manualnej i wielu innych, które ogólnie można określić jako pracę z ciałem. Pojawienie się w kulturze zachodniej metod dalekowschodnich sprawiało, że masaż coraz częściej postrzegany jest również jako dzaiłanie harmonizujące ciało, umysł i ducha.